maxon EC-4pole直流無刷電機(jī)在多足機(jī)器人應(yīng)用的優(yōu)勢

maxon EC-4pole直流無刷電機(jī)在多足機(jī)器人應(yīng)用的優(yōu)勢
無刷直流電機(jī)，高效、動力強(qiáng)勁，而且小巧、輕盈，4極動力組全效工作，其特殊的繞組技術(shù)和四極磁鋼，在單位體積和重量功率值方面具備優(yōu)勢，電機(jī)無齒槽效應(yīng)，效率高，調(diào)節(jié)性能優(yōu)異，金屬殼體還能確保良好的散熱效果和穩(wěn)定的機(jī)械性能。

EC-4pole 22 Ø22 mm, 無刷, 90 Watt | 高功率

額定電壓值

額定電壓 18 V

空載轉(zhuǎn)速 16200 rpm

空載電流 312 mA

額定轉(zhuǎn)速 14900 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 42.9 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 4.32 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 588 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 55.8 A

最大效率 86 %

特征值

相間電阻 0.323 ?

相間電感 0.0283 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 10.5 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 907 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 27.8 rpm/mNm

機(jī)械時間常數(shù) 1.61 ms

轉(zhuǎn)子慣量 5.54 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 12.2 K/W

繞組-外殼熱阻 1.19 K/W

繞組熱時間常數(shù) 5.12 s

電機(jī)熱時間常數(shù) 482 s

環(huán)境溫度 -20...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機(jī)械參數(shù)

軸承類型 球軸承

最大允許轉(zhuǎn)速 25000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 3 N 時

0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 3 N 時

最大軸向載荷（動態(tài)） 4 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 53 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1000 N

最大徑向載荷 16 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對數(shù) 2

相數(shù) 3

重量 125 g

PID 微分控制器 (D)

微分控制器 (D)：D 控制器考慮誤差的變化，乘以用戶指定的系數(shù) KD 并添加到當(dāng)前命令。 使用此方法可以非?？焖俚丶m正設(shè)置值跳躍等突發(fā)錯誤。正確設(shè)置此類控制可以提高控制穩(wěn)定性。 它可以被認(rèn)為是一種電子阻尼。 增加 KD 值可提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但過高的 KD 會導(dǎo)致振蕩。