管道爬行機器人maxonRE35石墨電刷直流電機的特點
maxon RE系列電機配有高性能永磁鐵和一個能夠無頓轉(zhuǎn)運行的無鐵芯繞組系統(tǒng)，功率高、能耗低
該款電機可提供150-250W功率
高性能永磁鐵、效率約達90%、能耗低
maxon具體型號：
maxon_RE 6
maxon_RE 8
maxon_RE 10
maxon_RE 13
maxon_RE 16
maxon_RE 25
maxon_RE 30
maxon_RE 40
maxon_RE 50
maxon_RE 65
maxonRE35石墨電刷直流電機功率90Watt
額定電壓值
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 7310 rpm
空載電流 58.9 mA
額定轉(zhuǎn)速 6500 rpm
額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 104 mNm
額定電流（最大連續(xù)負載電流） 1.72 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 983 mNm
堵轉(zhuǎn)電流 15.8 A
最大效率 88 %
特征值
相間電阻 3.04 ?
相間電感 0.87 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 62.2 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 154 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 7.5 rpm/mNm
機械時間常數(shù) 5.32 ms
轉(zhuǎn)子慣量 67.7 gcm²
熱參數(shù)
外殼-環(huán)境熱阻 6.2 K/W
繞組-外殼熱阻 2 K/W
繞組熱時間常數(shù) 28.2 s
電機熱時間常數(shù) 707 s
環(huán)境溫度 -30...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
機械參數(shù)
軸承類型 Waelzlager
最大允許轉(zhuǎn)速 12000 rpm
軸向間隙 0.05 - 0.15 mm
徑向間隙 0.025 mm
最大軸向載荷（動態(tài)） 5.6 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 110 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1200 N
最大徑向載荷 28 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數(shù)
極對數(shù) 1
換向片數(shù)量 13
重量 340 g
什么是PID 比例控制器 (P)？
比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設定值之間的差異）乘以用戶指定的系數(shù) KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發(fā)生嚴重的超調(diào)。 在更高的 KP 值下，系統(tǒng)可能會開始振蕩，如果系統(tǒng)中的阻尼不足，這又會導致不穩(wěn)定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結(jié)果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統(tǒng)中尤為重要（例如，由于高摩擦）。
管道爬行機器人maxonRE35石墨電刷直流電機的特點
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