maxon ECXFLAT32S工業(yè)裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動電機(jī)無刷盤式伺服電機(jī)

maxon ECXFLAT32S工業(yè)裝配機(jī)器人關(guān)節(jié)模組驅(qū)動電機(jī)無刷盤式伺服電機(jī)
maxon EC flat電機(jī)，電機(jī)控制簡單、便于操作、扭矩大、結(jié)構(gòu)緊湊，而且散熱性好，是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的合適解決方案，電機(jī)的扁平結(jié)構(gòu)正是其特點(diǎn)。

maxon ECXFLAT32S直流無刷電機(jī)配備霍爾傳感器

額定電壓值

額定電壓 24 V

空載轉(zhuǎn)速 12100 rpm

空載電流 94.2 mA

額定轉(zhuǎn)速 8210 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 37.4 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 1.66 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 125 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 16.3 A

最大效率 85 %

特征值

相間電阻 1.47 ?

相間電感 1.12 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 18.5 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 516 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 41 rpm/mNm

機(jī)械時(shí)間常數(shù) 14 ms

轉(zhuǎn)子慣量 32.6 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 5.15 K/W

繞組-外殼熱阻 5.67 K/W

繞組熱時(shí)間常數(shù) 13.1 s

電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 162 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +125 °C

機(jī)械參數(shù)

最大允許轉(zhuǎn)速 14000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負(fù)載為 < 4 N 時(shí)

0.14 mm，徑向負(fù)載為 > 4 N 時(shí)

最大軸向載荷（動態(tài)） 4 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 45 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1000 N

最大徑向載荷 12 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對數(shù) 6

相數(shù) 3

重量 66 g

什么是PID反饋放大？

PID 代表比例、積分和微分控制參數(shù)。它們描述了如何放大誤差信號 e以產(chǎn)生適當(dāng)?shù)男Ｕ?目標(biāo)是減少這種誤差，即設(shè)定（或需求）值與測量（或?qū)嶋H）值之間的偏差。 較低的控制參數(shù)值通常會導(dǎo)致緩慢的控制行為。 高值將導(dǎo)致更嚴(yán)格的控制，并有過沖的風(fēng)險(xiǎn)，并且在過高的放大率下，系統(tǒng)可能會開始振蕩。

在速度控制器上，通常使用簡單的 PI 算法實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制電路。 對于定位系統(tǒng)，微分項(xiàng)也是必要的。 這三個(gè)術(shù)語可能會相互影響，理解這種相互作用對于定位系統(tǒng)的微調(diào)尤為重要。 為了獲得最佳系統(tǒng)性能，必須根據(jù)指定的運(yùn)動和負(fù)載慣性來設(shè)置系數(shù) KP、KI 和 KD