maxon ESCON36/2有刷電機(jī)無(wú)刷電機(jī)伺服放大器運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人關(guān)節(jié)模組
位置控制單元，除了電流、速度和位置的封閉式控制電路，還有一個(gè)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模塊，追蹤經(jīng)過(guò)編程的多軸運(yùn)動(dòng)曲線，通過(guò)CANopen接口可以對(duì)其進(jìn)行操作。
maxon電機(jī)驅(qū)動(dòng)器分類(lèi)：
maxon_EPOS4 Module 24/1.5
maxon_EPOS4 Module 50/5
maxon_EPOS4 Module 50/8
maxon_EPOS4 Module 50/15
maxon_EPOS4 Comp. 24/5 3
maxon_EPOS4 Compact 24/1.5
maxon_EPOS4 Compact 50/5
maxon_EPOS4 Compact 50/8
maxon_EPOS4 Compact 50/15
maxon ESCON36/2 4-Q伺服放大器用于DC電機(jī)10-36V, 2A/4A
重量 30 g
電機(jī)
DC電機(jī)可達(dá) 72 W
傳感器
無(wú)傳感器（DC電機(jī)） 是
直流測(cè)速機(jī) 是
數(shù)字增量式編碼器（雙通道，單端） 是
數(shù)字增量式編碼器（雙通道，差分） 是
數(shù)字增量式編碼器（3通道，差分） 是
運(yùn)行模式
電流控制器 是
轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制器 是
轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制器 是
電氣數(shù)據(jù)
最小工作電壓Vcc 10 V
最大工作電壓Vcc 36 V
最大輸出電壓（系數(shù) * Vcc） 0.98
最大輸出電流Imax 4 A
峰值輸出電流最長(zhǎng)持續(xù)時(shí)間Imax 60 s
連續(xù)輸出電流Icont 2 A
功率輸出級(jí)PWM時(shí)鐘頻率 53.6 kHz
PI電流環(huán)控制采樣頻率 53.6 kHz
PI速度環(huán)控制采樣頻率 5.36 kHz
最大效率 95 %
最大轉(zhuǎn)速（DC電機(jī)） 150000 rpm
內(nèi)置電機(jī)扼流圈/每相 300 µH
輸入端
編碼器信號(hào) A, A, B, B\
編碼器最大輸入頻率 1 MHz
數(shù)字量輸入 2
數(shù)字輸入功能 使能，順時(shí)針使能，逆時(shí)針使能，順時(shí)針+逆時(shí)針使能，使能+旋向，停止，PWM設(shè)定值，RC Servo設(shè)定值，固定設(shè)定值
模擬輸入量 2
分辨率，范圍，電路 12比特，-10…+10V，差動(dòng)
模擬輸入功能 設(shè)定值，電流極限，偏移，變速
電位計(jì) 1
電位計(jì)功能 設(shè)置值、電流限制、偏差、速度斜坡、增益、IxR因子
輸出端
數(shù)字量輸出 2
數(shù)字輸出功能 就緒，轉(zhuǎn)速檢定儀，電流檢定儀，換向頻率
模擬輸出量 2
分辨率，范圍 12比特，-4…+4V
模擬輸出功能 電流監(jiān)控器、速度監(jiān)視器、溫度、固定值
電壓輸出端
編碼器供電電壓 +5 VDC，最大70 mA
輔助輸出電壓 +5 VDC，最大10 mA
接口
USB 2.0（全速）
是
PID 微分控制器 (D)
微分控制器 (D)：D 控制器考慮誤差的變化，乘以用戶(hù)指定的系數(shù) KD 并添加到當(dāng)前命令。 使用此方法可以非?？焖俚丶m正設(shè)置值跳躍等突發(fā)錯(cuò)誤。正確設(shè)置此類(lèi)控制可以提高控制穩(wěn)定性。 它可以被認(rèn)為是一種電子阻尼。 增加 KD 值可提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但過(guò)高的 KD 會(huì)導(dǎo)致振蕩。
田文杰
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