maxonRE40大功率有刷電機(jī)AGV智能物流叉車轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組

maxonRE40大功率有刷電機(jī)AGV智能物流叉車轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組
maxon RE系列電機(jī)在確保其功率的前提下盡可能輕巧，在較低速度下具有較大轉(zhuǎn)矩，由此可以使齒輪箱保持小巧。因?yàn)殡姍C(jī)上的電流強(qiáng)度與轉(zhuǎn)矩成正比，則無(wú)需使用傳感器即可獲取作用力的反饋，因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)可通過(guò)電流獲取信息，了解電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。

maxonRE40石墨電刷直流電機(jī)功率150Watt機(jī)器人關(guān)節(jié)手臂諧波減速機(jī)構(gòu)

額定電壓值

額定電壓 12 V

空載轉(zhuǎn)速 6920 rpm

空載電流 241 mA

額定轉(zhuǎn)速 6380 rpm

額定轉(zhuǎn)矩（最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩） 94.9 mNm

額定電流（最大連續(xù)負(fù)載電流） 6 A

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 1720 mNm

堵轉(zhuǎn)電流 105 A

最大效率 88 %

特征值

相間電阻 0.115 ?

相間電感 0.0245 mH

轉(zhuǎn)矩常數(shù) 16.4 mNm/A

轉(zhuǎn)速常數(shù) 581 rpm/V

轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 4.05 rpm/mNm

機(jī)械時(shí)間常數(shù) 5.89 ms

轉(zhuǎn)子慣量 139 gcm²

熱參數(shù)

外殼-環(huán)境熱阻 4.65 K/W

繞組-外殼熱阻 1.93 K/W

繞組熱時(shí)間常數(shù) 41.9 s

電機(jī)熱時(shí)間常數(shù) 809 s

環(huán)境溫度 -30...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機(jī)械參數(shù)

軸承類型 Waelzlager

最大允許轉(zhuǎn)速 12000 rpm

軸向間隙 0.05 - 0.15 mm

徑向間隙 0.025 mm

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 5.6 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 110 N

（靜態(tài)，支撐軸） 1200 N

最大徑向載荷 28 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數(shù)

極對(duì)數(shù) 1

換向片數(shù)量 13

重量 480 g

控制器位置速度評(píng)估

位置評(píng)估是通過(guò)從定義的參考位置計(jì)算信號(hào)邊沿（增量）來(lái)確定的。 定位的單位是quad counts (qc)。

速度評(píng)估是根據(jù)每個(gè)采樣間隔的位置變化計(jì)算的。速度的自然單位是每毫秒四次計(jì)數(shù)。 因此，速度只能用1 qc/ms的步長(zhǎng)來(lái)表示，通常翻譯成更通用、更實(shí)用的單位rpm。 在速度測(cè)量圖上可以清楚地看到增量編碼器的速度量化效果。

加速度和減速度值以實(shí)際單位 rpm/s 給出。