北京漢達(dá)森工業(yè)機器人關(guān)節(jié)模組用歐洲進(jìn)口無框力矩電機高轉(zhuǎn)矩扁平構(gòu)造
?研發(fā)設(shè)計人員為實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機器人的靈活動作，需要重點解決兩大問題：控制和結(jié)構(gòu)。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機能以緊湊的體積實現(xiàn)高性能運動及控制精度。
北京漢達(dá)森工業(yè)機器人關(guān)節(jié)模組無框電機采用內(nèi)轉(zhuǎn)子技術(shù)的BLDC電機套件，包括轉(zhuǎn)子和定子（不含軸承和電機軸），在組裝時才會將這些組件相互連接。扁平構(gòu)造、轉(zhuǎn)矩高，而且有足夠的空間用于導(dǎo)線連接，可以輕松方便地整合應(yīng)用中。
常見機器人關(guān)節(jié)分類：
機器人關(guān)節(jié)模塊有多種類型，每種模塊都有特定的用途并提供不同的運動自由度。 一些常見的機器人關(guān)節(jié)類型包括：
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：這種類型的關(guān)節(jié)允許圍繞單個軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，就像鉸鏈的運動一樣。 它通常用于機器人手臂和腿。
棱柱關(guān)節(jié)：棱柱關(guān)節(jié)可沿單個軸進(jìn)行線性運動，類似于滑動抽屜的運動。
球形接頭：球形接頭允許在多個軸上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動，比旋轉(zhuǎn)接頭提供更多的運動自由度。
平面關(guān)節(jié)：平面關(guān)節(jié)將運動限制在二維平面內(nèi)，通常用于具有平面、類似桌面運動的機器人系統(tǒng)。
萬向節(jié)：萬向節(jié)結(jié)合了兩個相互垂直的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，允許兩個旋轉(zhuǎn)自由度。
連續(xù)關(guān)節(jié)：這種類型的關(guān)節(jié)允許連續(xù)旋轉(zhuǎn)，沒有任何限制。
這些關(guān)節(jié)模塊通常配備執(zhí)行器和傳感器，使機器人的控制系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地命令關(guān)節(jié)運動。 關(guān)節(jié)模塊與其他組件一起形成機器人的運動鏈，決定其整體運動能力。
無框電機具體參數(shù)：
直徑 70mm
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 2500 rpm
空載電流 140 mA
額定轉(zhuǎn)速 2080 rpm
額定轉(zhuǎn)矩 1190 mNm
額定電流 6 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 7930 mNm
相間電阻 0.46 ?
相間電感 0.7 mH
轉(zhuǎn)矩常數(shù) 184 mNm/A
轉(zhuǎn)速常數(shù) 52 rpm/V
轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩斜率 0.132 rpm/mNm
機械時間常數(shù) 0.38 ms
轉(zhuǎn)子慣量
275 gcm²
轉(zhuǎn)動慣量的概念
一個剛體對于某轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量決定了對于這物體繞著這轉(zhuǎn)軸進(jìn)行某種角加速度運動所需要施加的力矩。
轉(zhuǎn)動慣量也叫慣性矩，構(gòu)件中各質(zhì)點或質(zhì)量單元的質(zhì)量與其到給定軸線的距離平方乘積的總和。
轉(zhuǎn)動慣量大小，要看整個系統(tǒng)的要求，比如礦山機械中的顎式破碎機，要求系統(tǒng)慣量要大，那電機的轉(zhuǎn)動慣量大一點好；比如車載衛(wèi)星接收站的隨動伺服系統(tǒng)，需要快速啟動、快速制動，對系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量要求小，那電機的轉(zhuǎn)動慣量就要小。
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