北京漢達(dá)森工業(yè)機(jī)器人關(guān)機(jī)模組定制方案歐洲進(jìn)口無(wú)框力矩電機(jī)編碼器驅(qū)動(dòng)器
北京漢達(dá)森機(jī)器人關(guān)節(jié)模組高度集成了包括無(wú)框直驅(qū)力矩電機(jī)、低壓直流驅(qū)動(dòng)器、諧波減速機(jī)、制動(dòng)器和反饋裝置。
?研發(fā)設(shè)計(jì)人員為實(shí)現(xiàn)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的靈活動(dòng)作，需要重點(diǎn)解決兩大問(wèn)題：控制和結(jié)構(gòu)。即為了提高生產(chǎn)的靈活性，要求機(jī)器人重量輕，尺寸集成，也同樣要求電機(jī)能以緊湊的體積實(shí)現(xiàn)高性能運(yùn)動(dòng)及控制精度。
北京漢達(dá)森機(jī)器人關(guān)節(jié)模組采用的電機(jī)是內(nèi)轉(zhuǎn)子技術(shù)的BLDC電機(jī)套件，包括轉(zhuǎn)子和定子（不含軸承和電機(jī)軸），在組裝時(shí)才會(huì)將這些組件相互連接。扁平構(gòu)造、轉(zhuǎn)矩高，而且有足夠的空間用于導(dǎo)線連接，可以輕松方便地整合應(yīng)用中。
編碼器具有大通孔、采用盤(pán)式結(jié)構(gòu)及離軸設(shè)計(jì)，并且信號(hào)質(zhì)量高。因此可配備大型通軸，并能實(shí)現(xiàn)較高的設(shè)計(jì)自由度。
無(wú)框電機(jī)具體參數(shù)：
額定電壓 48 V
空載轉(zhuǎn)速 2500 rpm
空載電流 140 mA
額定轉(zhuǎn)速 2080 rpm
額定轉(zhuǎn)矩 1190 mNm
額定電流 6 A
堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 7930 mNm
通孔式編碼器參數(shù)：
每旋轉(zhuǎn)一周的脈沖數(shù) 2560
通道數(shù) 2
最大電氣速度 10000 rpm
最大轉(zhuǎn)速 10000 rpm
供電電壓 5.0V ± 10.0%
輸出信號(hào) EIA RS 422
輸出信號(hào) 增量
每通道輸出電流 -20...20 mA
信號(hào)上升沿時(shí)間 10 ns
信號(hào)上升沿時(shí)間的測(cè)量條件 CL = 50pF
信號(hào)下降沿時(shí)間 10 ns
信號(hào)下降沿時(shí)間的測(cè)量條件 CL = 50pF
旋轉(zhuǎn)方向 A before B CW
工作溫度
-40...+105 °C
高分辨率編碼器的優(yōu)勢(shì)
高編碼器脈沖數(shù) N 會(huì)帶來(lái)高位置分辨率，還會(huì)改善控制動(dòng)態(tài)。 可以快速地獲得有關(guān)實(shí)際位置值變化的反饋信息，并且控制電路可以快速地啟動(dòng)糾正操作。 控制器也可以設(shè)置為具有高剛度，即具有高控制器放大率，從而降低不穩(wěn)定振蕩??的風(fēng)險(xiǎn)
田文杰
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